خرپا اساساً یک سیستم مثلث‌بندی‌شده از اعضای سازه‌ای مستقیم و به‌هم‌پیوسته است که گاهی با عنوان تیر خرپایی باز (Open (Web Girder نیز شناخته می‌شود. اعضای خرپا در گره‌ها (Nodes) به یکدیگر متصل می‌شوند و این اتصالات معمولاً به‌صورت مفصلی یا پین‌شده در نظر گرفته می‌شوند.
در خرپا، نیروهای خارجی و همچنین واکنش‌های تکیه‌گاهی معمولاً در محل گره‌ها اعمال می‌شوند. در صورتی که تمام اعضا و نیروهای وارد بر سازه در یک صفحه قرار داشته باشند، این سیستم را خرپای صفحه‌ای یا دوبعدی (Plane / 2D Truss) می‌نامند.
در هر عضو خرپا، نیروی غالب به‌صورت کششی یا فشاری محوری منتقل می‌شود؛ همین ویژگی باعث می‌شود خرپاها در عین سبکی، از مقاومت و کارایی بسیار بالایی برخوردار باشند.